How are we liberated from samsara?  If we can expel that demonic grasping ignorance and the five poisonous delusions that accompany it once and for all, that day we will be liberated.  Again, how are we liberated?  It is in a manner of antidotes dispelling that which is to be abandoned, like the sun being freed of cloud cover.  When are we liberated?  When the delusions in our mind are finished we are liberated.  What happens when we are liberated?  The continuum of suffering of the three realms and bad karma is severed and we attain the unexcelled state of stainless nirvana; we discover the kingdom of eternal happiness.  Can ordinary beings be liberated?  Whether we are liberated or not depends upon the effort we put forth.  If we put effort into practice there is nothing we cannot accomplish.  We can definitely attain liberation.

འཁོར་བ་ལས་ཇི་ལྟར་གྲོལ་ན་ཉོན་མོངས་ཅན་གྱི་མ་རིག་པ་དང་དེའི་རྗེས་འབྲང་ཉོན་མོངས་པོ་སྡིག་པའི་སེམས་འདི་ཕར་ཕུད་ཐུབ་ན། ནམ་ཞིག་ང་ཚོ་གྲོལ་བར་འགྱུར་ལ། ང་ཚོ་གྲོལ་བའི་ཚུལ་ཡང་གཉེན་པོས་སྤང་བྱ་ཕར་རྒོལ་བའི་ཚུལ་གྱིས་ཡིན་ཏེ། དཔེར་ན། སྤྲིན་པ་སངས་པའི་ཚུལ་གྱིས་ཉི་མ་གྲོལ་བ་ལྟ་བུ་ཡིན། ང་ཚོ་གྲོལ་བའི་དུས་ནི། རང་རྒྱུད་ཀྱི་ཉོན་མོངས་པ་ཟད་པའི་དུས་སུ་ཡིན། གྲོལ་བའི་ཚེ་ཅི་ཞིག་འཐོབ་པར་འགྱུར་ཞེ་ན། ཁམས་གསུམ་འཁོར་བ་དང་ལས་དང་ཉོན་མོངས་པའི་སྡུག་བསྔལ་གྱི་རྒྱུན་ཆད་ནས་དྲི་མ་དང་བྲལ་བའི་མྱ་ངན་ལས་འདས་པ་གོང་ན་མེད་པ་འཐོབ་པར་འགྱུར་ལ། གཏན་དུ་བདེ་བའི་རྒྱལ་སྲིད་རྙེད་པར་འགྱུར་རོ། ། སོ་སོའི་སྐྱེ་བོ་ཡང་གྲོལ་བ་ཡོད་དམ་ཞེ་ན། གྲོལ་མ་གྲོལ་ནི་རང་ལ་རང་དབང་ཡོད་པ་མིན་ལ། རང་གིས་འབད་པ་ལ་རག་ལས་པ་ཡིན་པས། འབད་ན་མི་འགྲུབ་པ་ཅི་ཡང་མེད་པས་ངེས་པར་གྲོལ་བ་འཐོབ་པ་ཡིན་ནོ། །

Written by Khenpo Karten Rinpoche, an excerpt from his book Precious Teachings, the chapter “Purpose and Benefits of the Holy Dharma,” page 89 in the paper book, and page 96 in the online pdf.